Rancang Bangun Robot Transformer (Humanoid dan Mobil)

JURNAL INOVTEK POLBENG, VOL. 9, NO. 2, NOVEMBER 2019 ISSN 2088-6225 E-ISSN 2580-2798 RANCANG BANGUN ROBOT TRANSFORMER (HUMANIOID DAN MOBIL) Edilla1, Jupri Yanda Zaira1 Tommy Wiranata1 1 Jurusan Teknologi Industri Politeknik Caltex Riau Jl Umbansari No 1 Rumbai Pekanbaru, Riau, Indonesia Email: .id1, .id2, 3 Abstrak Seiring berkembangnya teknologi, banyak dampak buruk yang dapat mengakibatkan pertumbuhan dan perkembangan anak dikarenakan selalu bermain smartphone. Robot transformer umumnya masih jarang untuk dikembangkan di bidang robotika. Oleh karena itu, dirancang Robot transformer yang memiliki kemampuan untuk melakukan transformasi dari bentuk humanoid ke mobil dan dapat bertransformasi dari bentuk mobil menjadi humanoid. Robot transformer ini bertransformasi dengan cara memasukkan kedua buah lengan, kemudian menjatuhkan diri dan selanjutnya telapak kaki robot diangkat. Robot yang akan dirancang digerakkan oleh motor servo, dan dikontrol dengan remote control. Robot transformer dapat dikontrol pada saat mode humanoid ataupun mobil. Gerakan robot ini meliputi robot berjalan, robot bergeser, transformasi robot dan pengendalian robot dalam mode mobil. Dalam bentuk mobil robot ini dapat melakukan pergerakan belok kiri,kanan, bergerak maju dan mundur. Sensor Accelerometer dimanfaatkan untuk mendeteksi ketika robot terjatuh. Dengan diciptakannya robot transformer, anak-anak dapat bermain robot sekaligus belajar hal-hal yang lebih bermanfaat. Hal ini juga membantu mengembangkan ide dan kreativitas mereka dalam perkembangan robotika. Rata rata waktu yang perlukan untuk melakukan gerakan transform dari humanoid menjadi mobil 2,96 detik. Rata rata waktu yang perlukan untuk melakukan gerakan transform dari mobil menjadi humanoid 8,12 detik. Kata Kunci : Robot humanoid, Robot transformer, Accelerometer, Arduino Abstract Along with the development of technology, many of the harms that can result in the growth and development of children due to always play the smartphone. Robot transformer is generally a rarity to be developed in the field of robotics. Therefore, designed the Robot transformers that have the ability to perform a transformation of the form of a humanoid to the car and can be transformed from humanoid form into a car. This transformed transformer robots with how to enter both pieces of arms, then flopping and soles of the feet of the robot was made. The robots will be designed by servo motor-driven, and is controlled by remote control. Robot transformers can be controlled at the time of the humanoid mode or car. The movement of the robot includes running robot, robot, robot transformations and shifts control of robots in car mode. At the time in the car mode, this robot can move forward, backward, turn to the left and to the right by using the Arduino microcontroller form. Accelerometer sensor is utilized in the making of this robot to detect when the robot fall. With the creation of the robotic transformers, children can play a robot at the same time learning things that are more useful. It also helps develop their ideas and creativity in the development of robotics.The average time needed to transform from human to car 2.96 s. The average time needed to transform from car to humanoid 8.12 s. Keywords: Humanoid robot, Transformer robot, Accelerometer, Arduino yang memiliki kemampuan untuk bertransformasi. Tujuan diciptakannya robot transformer (dari humanoid menjadi mobil) adalah untuk entertainment / hiburan, dan pembelajaran / edukasi. Dengan diciptakannya robot transfomer, diharapkan anak-anak dapat bermain robot sekaligus untuk belajar sehingga lebih bermanfaat serta dapat mengembangkan ide dan kreativitas mereka. Gerakan pada robot transformer ini dapat dimungkinkan dengan cara menggunakan motor servo sebagai sendi pada robot. Alasan yang menjadi dasar untuk pengembangan 1. PENDAHULUAN Robot humanoid merupakan salah satu robot yang dibuat untuk meniru bentuk dan perilaku manusia. Dalam perkembangannya, robot humanoid telah banyak digunakan untuk perkembangan dan riset. Di Indonesia, proyek akhir robot humanoid biasanya dikembangkan untuk pembuatan robot soccer dan robot tari. Dalam proyek akhir ini, dilakukan penelitian dan pengembangan tentang robot transformer. Robot transformer adalah robot 289 JURNAL INOVTEK POLBENG, VOL. 9, NO. 2, NOVEMBER 2019 robot transformer (humanoid menjadi mobil) adalah robot transformer dapat bekerja di lingkungan manusia. Robot transformer dapat berubah bentuk dari humanoid menjadi mobil dan sebaliknya dengan cara pengendalian sudut motor servo dengan mekanik yang tepat. Gerakan robot ini meliputi robot berjalan, robot bergeser, transformasi robot dan pengendalian robot dalam mode mobil. ISSN 2088-6225 E-ISSN 2580-2798 Gambar 1. Support Polygon 2.2 Arduino Mega 2560 Modul Arduino mega 2560 memiliki 54 input/output yang bersifat digital, 14 diantaranya dapat digunakan sebagai keluaran PWM. Modul ini juga dilengkapi 16 input analog. Menggunakan osilator kristal 16 MHz, kapasitas flash memory 256KB, koneksi USB, power jack dan ICISP Header membuat modul ini sangat fleksibel sekaligus Tangguh. Chip mikrokontroller ini telah memiliki bootloader sehingga proses upload program yang sudah dibuat akan menjadi lebih cepat dan sederhana dengan kata lain modul ini tidak memerlukan flash program eksternal sama sekali. Koneksi modul ini dengan komputer difasilitasi dengan fitur RS232 to TTL converter dan Chip USB to serial converter.[4] 2. METODE 2.1 ROBOT HUMANOID Robot humanoid dapat didefinisikan sebagai sebuah perangkat cerdas mekanik atau virtual yang memiliki bentuk dan sejumlah karakteristik menyerupai manusia baik secara keseluruhan struktur maupun pergerakan yang dapat melakukan tugas secara otomatis atau dengan bimbingan. Kunci penting dalam keberhasilan merancang dan membuat sebuah robot humanoid adalah kesimbangan robot itu sendiri. Secara teknis kesetimbangan tersebut dapat dicapai jika semua gaya yang bekerja dapat dinolkan (diseimbangkan). Titik dimana semua gaya yang bekerja dapat dinolkan tersebut yang dikenal dengan center of gravity. Poin pentingnya berada pada perancangan postur yang stabil untuk setiap pergerakan robot dan bagian kaki memiliki peranan sangat vital dalam hal ini. Salah satu teknik yang baik untuk membuat robot seimbang ketika berjalan adalah teknik support polygon. Prinsip dasar teknik ini adalah menempatkan proyeksi vertikal dari titik keseimbangan dari robot humanoid untuk selalu berada di dalam support polygon. Ini artinya akan diusahakan membentuk daerah yang bersegi banyak di antara kedua kaki dengan bantuan garis lurus yang ditarik dari siku luar masing-masing kaki. 2.3 Motor Servo Motor servo sejatinya adalah sebuah motor DC dengan sistem umpanbalik tertutup, artinya posisi terakhir motor akan diumpanbalikkan lagi ke rangkaian kontrol yang ada didalam motor servo tersebut. Untuk mengakomodasi mekanisme ini maka di dalam sebuah motor servo terdapat komponenkomponen seperti:potensiom (...truncated)